高創CDHD精細調試解救固晶機精益制造需求

固晶機，是一種將晶片從晶片盤吸收后貼裝到PCB （印刷線路板）上實現晶片的自動鍵合和缺點晶片檢測功能的自動化設備，主要用于各種金絲超聲波焊接設備的引線柜架壓板，以及各種芯片貼裝設備。高創CDHD伺服方案應用于固晶機，能提升制造工藝。

技術需求

固晶機的工作速度非常快，隨著板上孔徑不斷減小，其運 行的精度要求越來越高，并且需要足夠穩定。客戶一般要求在 位置指令發送給高創CDHD伺服驅動器結束10MS的時候滯留脈 沖為5個以下。

?在快速定位時，電機需要穩定，不能抖動和其振；

?動作周期快、加速度盡量大，伺服方案響應速度高;

?調式界面簡單，便于操作。

調試小TIPS

關于應用在固晶機上的CDHD伺服方案，高創帶來了調試小TIPS,為客戶提供更精細的調試方法，助力固晶機提高產能、生產優良率。

01、調試步，連接CDHD伺服驅動器

02、調試第二步，電機確認

03、調試第三步

1、重點關注LMJR

a）首先，確認上位機的位置規則，加速度、速度。

b）如按照電機自身參數設定，LMJR較高，則需嘗試人為增加LMJR，重新評估。

C）在增益優化界面查看SERVOSTUDIO軟件自動給出的加速度與速度，確認是否與步驟A）中上位機的位置規劃相符。如果不符，則返回步驟B），再次人為修改（增加或減小）MMASS，直至SERVOSTUDIO軟件自動給出的加速度、速度與步驟A）中上位機的位置規劃基本相符。

2.觀察增益優化界面，自動調整的情況。電流濾波器NLFILTDAMPING盡可能調高，而NLFILTT1盡可能調低。

魚和熊掌不可兼得，NLFILTDAMPING數值高則NLFILTT1數值會低。

3.按照增益優化界面默認的距離、加速度、速度，查看自動調整的性能。確保整定時間接近于零。

4.OPMODE8下，換成固晶機需要的運行距離，根據性能需要（整定時間、誤差范圍），做手動調整。

a）如果停下后有明顯的穩態誤差，即PE呈一條平直線，則增加KNLI.

b）如果增加KNLI，穩態段明顯減小，如到位時刻PE有鼓包則增加KNLNV。

c）在增加KNLV 的同時，輔以增加KNLP。

5.上位機發脈沖的情況下，即OPMODE 4下，根據需要做調整。

a）如第3點的OPMODE8下參數運行后即出現振蕩，則先降低

GLOBAL GAIN至不出現振蕩。

b）根據性能需要（整定時間、誤差范圍），做手動調整。手動調整方法如第4點相同。

關鍵小tips 分享

1.當NLFILTT1、NLFILTDAMPING等參數在增加或降低時出現振蕩，可以嘗試先降低KNLUSERGAIN，然后再進行調整。

2.調試直線電機疊臺時，特別是下軸，如按照電機規格書中的MMASS值，使用ServoStudio估計出來的LMJR高達30倍，自動調整完畢的結果將不理想，速度振蕩會非常大。

解決辦法∶人為增加MMASS，比如直接增大到MMASS允許的更大值10，從而使ServoStudio估計出來的LMIR降低到10以內，自動調整完畢的結果會比較理想。

3.高速性能調好，但低速時（比如回零時）聲音較大解決辦法∶

方法1）∶降低KNLUSERGAIN，同時增加NLMAXGAIN 方法2）∶增加NLFILTT1，降低NLFILTDAMPING，降低KCl。增加KCD也會有所助益。