2.1 設置過大加速度/速度導致電動缸無法到達目標速度。  

i. 降低點位運動加速度以及速度（模組更優加減速度為 500mm/s^2）； 

j. （推桿）檢查負載是否大于標稱負載； 

k. 速度超差檢測范圍設置為原來的 2 倍-3 倍（不建議）。 

2.2 模組初始上電時堵住不能正常尋初相運動。  

l. 斷電，手動開合夾爪 3~5 次消除主力或去除異物，保持上電初始化電機尋初相微小轉動能順 暢進行無阻礙； m. 加大參數“初相勵磁電流”至 80%。 

2.3 控制器 EMG 信號無短接。  

使用原廠默認接法短接。 

2.4 控制器 MPI 無正確連接。  

使用原廠默認接法短接。 

2.5 控制器與電動缸連接線異常。  

檢查線纜連接是否穩固，檢查是否存在接插頭拖拽導致端子松脫。 

2.6 非推壓模式下電動缸在正常行程中遇到障礙。  

【重要】夾持/推壓工件必須是用推壓模式，并且松開工件需要使用運動，不能使用回原點 功能。 

2.7 模組電源供電功率不足。  

更換獨立功率達標電源，并重新上電。 

2.8 編碼器數據異常  

編碼器數據異常具體表現為關閉伺服后，手動推動滑軌/軸，上位機行程顯示不變/異常，遇到此種情況，請參照以下步驟進行分析： 

a. 用萬用表測量 CB-RM-C-ME 電機線纜如圖所示標識是否對應導通并且無短接現象：

b. 若「a.」中 CB-RM-C-ME 電機線纜無異常，請連接上電模組后上位機關伺服，手動推動滑軌/軸至兩 邊行程，記錄原點行程 A 以及更大行程 B，正常情況下：B-A=更大行程+原點偏移量 

c. 若「a.」AB 結果均為 0，則定位為模組內部編碼器存在線纜斷開/失效，請聯系代理/業務，若 AB 與 更大行程+原點偏移量有明顯倍數關系，很大概率是使用了不匹配型號的控制器進行控制，請使用與 模組型號配對的控制器進行控制