常用微型伺服電動(dòng)夾爪選型方法

步驟 1 確認(rèn)需要的夾持力

通過夾持力造成的摩擦力進(jìn)行工件的夾持時(shí)需要的夾持力如下所述進(jìn)行計(jì)算。

（1）普通搬送時(shí)

靜摩擦系數(shù)越大可搬運(yùn)的工件質(zhì)量也越大，默認(rèn)選擇夾持力為負(fù)載物重力 10～20 倍以上的機(jī)型。

普通的工件搬送時(shí)

需要夾持力 →工件重力的 10~20 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/10~1/20 以下

（2）工件移送時(shí)會(huì)受到較大加減速、沖擊力時(shí)

如果還要克服重力造成的強(qiáng)大慣性動(dòng)作。

要選擇安全率更大的機(jī)型受到較大加減速度、沖擊時(shí)

需要夾持力 →工件重力的 30~50 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/30~1/50 以下

步驟 2 夾爪夾持點(diǎn)距離

夾爪從安裝面到夾持點(diǎn)為止的距離(L、H)請?jiān)谙率龇秶鷥?nèi)使用。超過限制范圍時(shí)，

會(huì)對夾爪滑塊與內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)造成過大的負(fù)載力矩，可能降低使用壽命。

1、即使夾持點(diǎn)距離在限制范圍內(nèi)，也盡可能選擇小形、輕型的工裝。

2、夾爪太長太大、質(zhì)量太大時(shí)，開閉時(shí)的慣性力與彎曲負(fù)載力矩會(huì)對機(jī)體造成影響，可能導(dǎo)致性能下降或?qū)?dǎo)軌部造成負(fù)面影響。

步驟 3 確認(rèn)夾爪受到的外力

（1）允許垂直方向負(fù)荷負(fù)荷

確保各夾爪承受的垂直方向負(fù)荷在允許負(fù)荷以下。

（2）允許負(fù)載力矩

Ma、Mc 由 L1、Mb 由 L2 進(jìn)行計(jì)算。

各夾爪承受的負(fù)載力矩必須確保在更大允許負(fù)載力矩以下。

夾爪本體的重量與工件重量也是外力的一部分。另外如果夾持工件并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，還要考慮離心力，移動(dòng)時(shí)的加減速等慣性力對夾爪的影響。上記符合點(diǎn)標(biāo)出了夾爪承受負(fù)載的位置。根據(jù)負(fù)載的種類不同，位置也會(huì)發(fā)生變化。

夾持力造成的負(fù)載：夾持點(diǎn)

重力造成的負(fù)載：重心位置

移動(dòng)時(shí)的慣性力、旋轉(zhuǎn)時(shí)的離心力：重心位置

負(fù)載力矩為根據(jù)各個(gè)負(fù)載種類算出的合計(jì)值。