相比其他工藝，拋光打磨的自動(dòng)化日益迫切。主流的自動(dòng)化打磨方案主要采用被動(dòng)柔順控制，即通過(guò)在機(jī)器人末端機(jī)上使用可浮動(dòng)的裝置，如彈簧、緩沖墊等可形變的工具來(lái)抵掉作用力，達(dá)到接觸作用力平衡。這類方案在常規(guī)場(chǎng)景中已被普遍應(yīng)用。

但對(duì)于微型、易損、精細(xì)的特殊工件，如3C電子、醫(yī)療器械等對(duì)工藝要求高的場(chǎng)景，部分產(chǎn)線上還是得靠經(jīng)驗(yàn)豐富的工人，通過(guò)視覺、觸覺等主觀判斷，對(duì)工件進(jìn)行柔性處理，工人的培養(yǎng)成本高，復(fù)制難度大。

另一種解決方案，是采用機(jī)械臂搭配六維力傳感器(甚至還需配合視覺模塊)，通過(guò)編程同時(shí)控制機(jī)器人的位置和力控規(guī)劃。此方案能實(shí)現(xiàn)較高精度的打磨，但整體設(shè)備成本較高，調(diào)試復(fù)雜，適配性相對(duì)較低。

針對(duì)精密零部件的拋光打磨工序，增廣智能創(chuàng)新性地推出業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的“二維同步精密力控平臺(tái)控制系統(tǒng)”，為客戶提供了高精度、調(diào)試簡(jiǎn)單、相對(duì)低成本的精密力控拋光打磨解決方案。

這套組配方案采用了兩個(gè)精密力控型RM-WRPLA-F寬平臺(tái)型力控推桿電動(dòng)滑臺(tái)組成二維同步的執(zhí)行平臺(tái)，搭載增廣智能自研的SoftForce?2.0精密力控技術(shù)，處理頻率達(dá)到4000Hz （即0.25毫秒）。通過(guò)高效的算法處理，實(shí)現(xiàn)更柔、更準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制，能以更佳的性能完成精密工件拋光打磨工藝，確保對(duì)復(fù)雜工件的曲面精密貼合和力量控制。機(jī)器人只需配合進(jìn)行簡(jiǎn)單的邊框軌跡運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)手機(jī)內(nèi)框的精密柔性拋光打磨、去毛刺等。

在打磨過(guò)程中，二維同步精密力控平臺(tái)能主動(dòng)適應(yīng)打磨路徑的變化，同時(shí)實(shí)時(shí)控制打磨力度大小處于所需范圍內(nèi)，保證工件表面打磨效果均勻一致，提高產(chǎn)品良率。RM軟件控制平臺(tái)還能實(shí)時(shí)反饋打磨過(guò)程中的力位和力時(shí)曲線變化，實(shí)現(xiàn)工藝數(shù)據(jù)可視化，幫助客戶更好地提升打磨工藝質(zhì)量。