r4

A/BLineBreak

編碼器反饋斷線

1. 檢查編碼器讀數頭工作狀態。

2. 檢測編碼器延長線是否斷線。

3. 檢查驅動器C4接口是否虛接。

4. 驅動器上電報警，升級驅動器固件。

5. 三協磁柵有可能是供電不穩導致，L1C，L2C接入線濾波器。

r20

Feedback

Communication

Error

非斷線造成的問題，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通訊錯誤。

1. 檢查驅動器反饋配置參數。

2. 檢查編碼器接線是否斷線。

3. 檢查讀數頭與編碼器安裝是否正常。

r25

Pulse & Direction

Input Line Break

脈沖加方向（P&D）控制線斷線。

1. 檢查上位機脈沖與方向差分信號是否正常，正常用萬用表測量差分信號之間的電壓為2.5V以上。

2. 終端輸入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此報警。

3. 數字地未共地。短接驅動器的數字地與控制器數字地。

r29

Absolute Encoder

Battery Low-

Voltage

式編碼器電池電壓過低。

1. 對于Tamagawa多圈式編碼器，當發生此故障后，終端輸入TMTURNRESET指令來清除。

r27

Motor Phases

Disconnected

電機動力線斷相（缺相），或者電機動力線未插入驅動器

1. 檢查馬達動力延長線是否斷線。

2. 檢查動子線圈是否斷相。

r37

Encoder Phase Error

編碼器相位故障

1. 更換編碼器讀數頭。

2. 檢查讀數頭與編碼器反饋柵尺是否正常（通過讀數頭燈光）。

3. 驅動器電源輸入增加濾波器、編碼器延長線、動力延長線增加磁環。檢查驅動器PE接線。

4. 更換驅動器。

n（小寫）

STO Fault

no STO（STO沒有短接）

1. “n”靜態：驅動器disabled狀態下STO斷線；

2.“n”閃爍：驅動器enabled狀態下STO斷線。

3. 檢查P1插頭是否正確連接

j（閃爍）

Velocity Over-

Speed Exceeded

超速：超過VLIM值的1.2倍

1. 增大用戶速度限制VLIM值。

2. 減小上位機速度指令。

j1

Exceeded

Maximum Position

Error

位置誤差（PE）超出其更大限制（PEMAX）

1. 重新確認電機，尋找相位角。

2. 降低上位機加速度指令。

3. 增加pemax。

L1

Hardware positive

limit switch is open

到達限位

1. 檢查限位開關是否感應到。

2. 檢查限位開關是否是常閉信號。

L2

Hardware negative

limit switch is open

達到另一側限位

P（大寫）

Over-Current

驅動器輸出（電機側）過流。

1. 檢查電機接線是否有短路；檢查電流環是否有過大的超調量。

2. 斷電重啟驅動器重新確認電機。

3. 更換驅動器。

-1

Not Configured

需要config。

1. 驅動器未配置電機參數。

-5

Motor Setup Failed

MOTORSETUP執行失敗。

1. 確認電機、反饋的參數后，重新確認電機。

o（閃爍）

Over-Voltage

母線電壓過高。

1. 降低運行速度與加速度。

2. 增加再生放電電阻。

H

Motor Over-

Temperature

電機過溫（過熱）。記憶方法：“H”代表“heat”（熱）。

1. 終端輸入THERMODE = 3，配置后保存參數。

F1

Drive Foldback

驅動器折返故障。折返電流（IFOLD）低于設定的Fault故障值。

1. 驅動器過載。驅動器功率可能不足，更換大功率的驅動器。

2. 降低運行速度與加速度。

F2

Motor Foldback

電機折返故障。折返電流（MIFOLD）低于設定的Fault故障值。

1. 調整折返電流參數。

2. 降低運行速度與加速度。

3. 減小馬達運行負載。

Fb1

Fieldbus – Target

position exceeds

velocity limit

CANopen或EtherCAT總線模式下超速。

1. 檢查驅動器的總線模式下運動單位（即PNUM和PDEN）設置。

2. 降低上位機運行速度。

3. 提高驅動器限速。（改大VLIM）

Fb3

EtherCAT – Cable

disconnected

EtherCAT總線模式下，無網絡連接。

1. 當EtherCAT控制器重新啟動時，也會報此故障。

2. EtherCAT重新組網

3. 電柜網線斷開。

Fb4

Fieldbus target command lost

EtherCAT沒有接收到指令，CSP模式中，607A的位置為更新。

1.  控制器指令未發送，可能原因有控制器EtherCAT組網未成功或者控制器斷電.

2.